Agilebot 自然语言控制

概述

让用户用自然语言控制机器人：自动连接指定 IP，生成临时代码并执行，结果回传给客户端。

执行原理（必须遵循）

1. 解析用户指令，提取机器人 IP 与自然语言任务内容；缺失时先询问。
2. 创建临时 Python 文件并写入执行脚本（放在系统临时目录）。
3. 运行该脚本，捕获 stdout/stderr，直接回传给客户端。
4. 脚本内流程：连接机器人 -> 生成代码 -> 自动审批 -> 执行代码 -> 输出结果。

自动执行规则

• 不向用户索要审批；若 needs_approval=True，直接调用 approve()。
• 任一步骤返回非 OK 状态时立即输出错误并停止后续动作。
• 仅在用户明确要求时才输出生成的代码内容。

脚本工具

• scripts/find_python.py：使用系统 Python 执行，用于查找并输出解释器路径（从家目录 conda env 下任意 Python 中选择）。
• 前提：用户保证 PATH 中的系统 Python 可用。
• scripts/nlu_run.py：使用 find_python.py 输出的解释器执行。
• 用法：<python_bin> scripts/nlu_run.py [--controller-ip <ip>] <natural_language...> [--print-code] [--timeout SECONDS]
• --print-code 仅输出生成代码后再执行。
• 若未指定 IP，默认使用 10.27.1.254。

临时脚本模板（Python）

import sys

from Agilebot.IR.A.arm import Arm
from Agilebot.IR.A.status_code import StatusCodeEnum


def fail(message: str, code: int = 1) -> None:
    print(message)
    sys.exit(code)


if len(sys.argv) < 3:
    fail("用法：script.py <controller_ip> <natural_language>")

controller_ip = sys.argv[1]
natural_language = sys.argv[2]

arm = Arm()
ret = arm.connect(arm_controller_ip=controller_ip)
if ret != StatusCodeEnum.OK:
    fail(ret.errmsg, 2)

generated, ret = arm.nlu.execute(natural_language)
if ret != StatusCodeEnum.OK:
    fail(ret.errmsg, 3)

if generated.needs_approval:
    generated.approve()

result, ret = generated.execute_code()
if ret != StatusCodeEnum.OK:
    fail(ret.errmsg, 4)

print(result)

参考

• 参见 references/nlu_control.md 了解 API 细节与返回值。